• <tr id='pExiX3'><strong id='pExiX3'></strong><small id='pExiX3'></small><button id='pExiX3'></button><li id='pExiX3'><noscript id='pExiX3'><big id='pExiX3'></big><dt id='pExiX3'></dt></noscript></li></tr><ol id='pExiX3'><option id='pExiX3'><table id='pExiX3'><blockquote id='pExiX3'><tbody id='pExiX3'></tbody></blockquote></table></option></ol><u id='pExiX3'></u><kbd id='pExiX3'><kbd id='pExiX3'></kbd></kbd>

    <code id='pExiX3'><strong id='pExiX3'></strong></code>

    <fieldset id='pExiX3'></fieldset>
          <span id='pExiX3'></span>

              <ins id='pExiX3'></ins>
              <acronym id='pExiX3'><em id='pExiX3'></em><td id='pExiX3'><div id='pExiX3'></div></td></acronym><address id='pExiX3'><big id='pExiX3'><big id='pExiX3'></big><legend id='pExiX3'></legend></big></address>

              <i id='pExiX3'><div id='pExiX3'><ins id='pExiX3'></ins></div></i>
              <i id='pExiX3'></i>
            1. <dl id='pExiX3'></dl>
              1. <blockquote id='pExiX3'><q id='pExiX3'><noscript id='pExiX3'></noscript><dt id='pExiX3'></dt></q></blockquote><noframes id='pExiX3'><i id='pExiX3'></i>

                AGV小車控制系統軟件設計方案研究

                日期:2018-07-18 / 人氣: / 來源:www.gyxpcb.com

                AGV小車控制系統軟件設計原則

                為提高AGV小車控制系統的數據安全性及軟件的可擴充性,借助面向對象的方法進行控制系統軟件開發。采用“模塊化”程序設計思想,根據高內聚低耦合、一致性、信息重用和繼承、開放∑性等的基本設計原則。

                agv控制系統PCB母板

                功能需求分析

                根據技術要求,對控制系ㄨ統分3個層次劃分,分別是:硬件操作∮層、功能控制層、人值班保卫機交互層◥。硬赌约不过是个玩笑件操作層是將系統的№功能劃分成最小的單元層,包含了所有與底層硬件交互的設置,使得上層的操作與底層硬件分開,它是軟件系▲統設計的基礎類庫,包含了所有與運動相關的底層函數庫。然後依據功能相關原則,結合硬件操作層』,形成功能控制層,完成雙驅雙向AGV運動的基本功能。最後根據操作的方便▓性,完成人機交互界面的設計。所有的功能控双目通红制層單元構成了開放式的軟件▽系統,為用戶提供二次開發,便於用戶進行功能更新,使設備具有≡更大的柔性。

                agv控制系統功能〓模塊架構

                針對該系統的要求,操作者可以根據作業任務對路徑規劃、運行速度、定位時間◥等參數進行設定和修改,設計控制系統軟件結構並進行○優化,確保功能劃分至最小邏輯單元,同時保證各模塊之間既相互關▂聯又相互獨立。

                軟件總體結構

                控制系↑統總體結構的設計主要完成系統的初始化、導航信號身份比较特殊的監測、異常診斷、伺服報警、信號輸入輸々出、路徑存儲、設置速度等任務。主進程在軟件啟動運行後,實時檢測@ 按鈕信號、磁導航信號☆等,只有斷電才停止運行。並根據中斷請求優先級的設置,相應模塊◆分別響應。

                agv控制系統軟件模擬示意圖

                導航控制模塊

                AGV的︻導航算法是控制AGV行駛方⌒向和路徑跟蹤的方法。采用磁帶導航技術,與電磁導航帅技術相近,區別√在於磁帶導航是在路面上貼磁條替代在地面上埋設金屬線,根據實時監測磁條相對於磁導航傳感器的相對位◢置調整AGV的運行姿★態。因磁信號穩定不易受到其他信號的幹擾,改變或擴充路徑較容易,磁條鋪設簡單∞易行,成本低廉,所々以企業應用普遍。

                AGV的導航控制作為AGV控制系統的核心模塊,實時調整AGV的︾運行姿態,保AGV不脫☉離磁條,足決定AGV平穩可靠運行的但是在他看来關鍵。

                agv控制系統導航模塊功能

                雙驅雙向AGV的Ψ導航模塊分為三個部分:

                第一部分是磁導航傳感器采集磁條信號;

                第二部分是分析采集的信號;

                第三部分是信號轉↘換。

                雙馳雙向AGV有兩個驅動模塊分別放在車體中線的前後,每個驅動模塊前後都有一個磁導航傳感器分別定義為一號、二號、三號、四號、當AGV偏離預定軌道「行駛時,控制系統軟件通過差動糾偏算法控制電機各驅動輪的速度,實現糾偏◣導航。判斷AGV偏離軌道計算電機的控制量足導↓航算法的核心。

                【格亞信電子】是專ζ業從事電子產品設計、電子方案你不要离开我看孙树凤跑出了别墅開發、電子產品PCBA加工的深圳電子方案公∞司,主要設計電子產★品包括工控、汽車、電源、通信、安防、醫療電子產品開發。

                公司核心業務是提供以工控電子、汽車電子、醫療電子、安防電子、消費電子、通訊電子、電源電子等多領域的電子產品』設計、方案開發及加工生產的一站式PCBA服務,為滿足不同客戶需求可提供中小批量PCBA加工。

                公司產品涵蓋工業生產設備控制設備電≡子開發、汽車MCU電子控制系統方案設計、伺服控制板并没有因为PCBA加工、數控機床主板PCBA加工,智能家居電子研發、3D打印機控制板PCBA加工等領域。業務㊣ 流程包括電子方案開發設計、PCB生產、元器件采▂購、SMT貼片加工、樣機制作調試、PCBA中小批量加工生產、後期△質保維護一站式PCBA加工服務。

                /

                作者:電子產品設計


                Go To Top 回頂部